Questo metodo teatrale venne elabroato da Augusto Boal, brasiliano, a partire dagli anni '60, prima in Brasile ed in America Latina ed in seguito in Europa. Il suo lavoro iniziò nel 1956, a San Paolo, con l'introduzione del "metodo Stanislavskij" (vivere il personaggio anzichè mostrarlo) nella formazione attoriale. Nei primi anni sessanta il lavoro si inserisce in un movimento di riscatto popolare i cui aspetti più noti riguardano l'opera di alfabetizzazione come forma di coscientizzazione. A seguito della repressione politica, Boal viene espulso in Argentina, dove continua a sviluppare forme di teatro rivolte al cambiamento sociale, rielaborando in condizioni di necessaria clandestinità una modalità conosciuta come "Teatro Invisibile". A seguito, sviluppa nuove forme di coscientizzazione, la più nota delle quali è il Teatro Forum, basata sul concetto di rendere lo spettatore... spett-attore ("Tutti possono fare teatro, anche gli attori!"), ovvero protagonista del cambiamento dell'azione scenica affinchè sia protagonista della propria vita, in un percorso di liberazione da condizioni di oppressione. Tali oppressioni non sono solo "materiali"... dal 1980 circa Boal inizia a sviluppare tecniche note come "del flic-dans-la-tete" (poliziotto nella testa), sulla base dell'ipotesi che nelle nostre società il poliziotto che opprime ed impedisce di agire non è fuori, bensì "dentro" la nostra testa...
Il teatro dell'oppresso deve sempre portare alla costruzione di un modello di azione futura: i temi scelti nelle rappresentazioni sono temi reali, veri, urgenti, e la ricerca di "soluzioni", o quantomeno di alternative, si giocano nell'ottica della possibilità di vivere tali situazioni nella vita reale. "Non basta aver coscienza che il mondo deve essere trasformato: bisogna trasformarlo!"...

La storia del TdO viene approfonditamente trattata nei libri indicati nella sezione bibliografia.